[发明专利]地图建立方法、装置、存储介质以及车辆

权利要求书

1.一种地图建立方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，所述信息包括图像；

获取所述图像的语义点云以及所述图像的语义特征点，并将所述语义点云以及所述语义特征点与所述位姿相关联；

根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图；

基于所述第一位姿图中的不同位姿点之间的相对位姿，以及所述不同位姿点各自所关联的语义点云，生成语义点云图层，并基于所述相对位姿以及所述不同位姿点各自所关联的语义特征点生成矢量图层；

通过所述语义点云图层和所述矢量图层建立地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图，包括：

根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第二位姿图；

对所述第二位姿图进行回环检测，得到回环检测结果；

根据所述回环检测结果对所述第二位姿图进行修正，得到所述第一位姿图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，包括：

获取车辆在当前时刻的第一位姿，以及所述信息采集装置在当前时刻对车辆周围环境采集得到的图像；

在从所述图像中识别到停车场的库位编号的情况下，根据所述第一位姿、所述当前时刻以及从所述图像中识别到的停车场的第一库位编号，生成第一检测结果，所述第一检测结果为对应于所述当前时刻的检测结果，所述位姿图中包括对应于所述第一位姿的位姿点；

所述对所述第二位姿图进行回环检测，得到回环检测结果，包括：

从保存的历史的检测结果中，匹配库位编号为第一库位编号的检测结果，得到第二检测结果，所述历史的检测结果包括历史生成的对应于历史时刻的检测结果；

将所述第一检测结果和所述第二检测结果作为第一回环对，所述回环检测结果包括所述第一回环对。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述回环检测结果对所述第二位姿图进行修正，得到所述第一位姿图，包括：

对多个已确定的第一回环对，计算各所述第一回环对所对应的两个位姿的距离差值，得到所述第一回环对的距离差值；

根据第一回环对的确定时刻对第一回环对进行排序；

在排序相邻的两个第一回环对的距离差值的差值小于第一阈值的情况下，确定所述两个第一回环对为同一类第一回环对；

对各个类别的第一回环对，将所述类别的第一回环对合并为一个第一回环对，得到合并回环对；并，

生成所述类别的第一回环对的第一几何约束，通过所述第一几何约束计算所述合并回环对中的两个合并位姿的相对位姿；

通过所述两个合并位姿的相对位姿，对第二位姿图中的所述两个合并位姿之间的位姿图进行修正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息还包括雷达点云，所述雷达点云与所述当前时刻车辆的位姿相关联，所述方法包括：

基于所述第一位姿图中的不同位姿点之间的相对位姿，以及所述不同位姿点各自所关联的雷达点云，生成雷达点云图层；

所述通过所述语义点云图层和所述矢量图层建立地图，包括：

通过所述语义点云图层、所述矢量图层以及所述雷达点云图层建立地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

将所述雷达点云映射至车辆坐标系，所述车辆坐标系包括多个子区域；

对于同一子区域，基于映射至所述子区域的雷达点云数据点的高度坐标值，将最大的高度坐标值作为所述子区域的特征值；

根据多个子区域的特征值生成所述雷达点云的第一特征；

从历史的雷达点云的特征中确定与所述第一特征相似度最高且相似度大于相似度阈值的特征，得到第二特征；

将所述第一特征和所述第二特征作为第二回环对；

所述根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图，包括：

根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第二位姿图；

根据所述第二回环对对所述第二位姿图进行修正，得到所述第一位姿图。