[发明专利]地图建立方法、装置、存储介质以及车辆

说明书

本公开涉及一种地图建立方法、装置、存储介质以及车辆，所述方法包括：获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，所述信息包括图像；获取所述图像的语义点云以及所述图像的语义特征点，并将所述语义点云以及所述语义特征点与所述位姿相关联；根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图；基于所述第一位姿图中的不同位姿点之间的相对位姿，以及所述不同位姿点各自所关联的语义点云，生成语义点云图层，并基于所述相对位姿以及所述不同位姿点各自所关联的语义特征点生成矢量图层；通过所述语义点云图层和所述矢量图层建立地图。这种地图中包括矢量图层和语义点云图层，具有更丰富的信息和更高的精度。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及地图建立方法、装置、存储介质以及车辆。

背景技术

记忆泊车作为自动泊车的升级版本，能够通过记忆停车场的路线，来实现自动泊车，从而提升了用户的驾驶体验。记忆泊车对地图的精度要求较高，相关的地图建立方式可能无法满足这样的精度要求。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种地图建立方法、装置、存储介质以及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图建立方法，包括：

获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，所述信息包括图像；

获取所述图像的语义点云以及所述图像的语义特征点，并将所述语义点云以及所述语义特征点与所述位姿相关联；

根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图；

基于所述第一位姿图中的不同位姿点之间的相对位姿，以及所述不同位姿点各自所关联的语义点云，生成语义点云图层，并基于所述相对位姿以及所述不同位姿点各自所关联的语义特征点生成矢量图层；

通过所述语义点云图层和所述矢量图层建立地图。

可选地，所述根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图，包括：

根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第二位姿图；

对所述第二位姿图进行回环检测，得到回环检测结果；

根据所述回环检测结果对所述第二位姿图进行修正，得到所述第一位姿图。

可选地，所述获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，包括：

获取车辆在当前时刻的第一位姿，以及所述信息采集装置在当前时刻对车辆周围环境采集得到的图像；

在从所述图像中识别到停车场的库位编号的情况下，根据所述第一位姿、所述当前时刻以及从所述图像中识别到的停车场的第一库位编号生成第一检测结果，所述第一检测结果为对应于所述当前时刻的检测结果，所述位姿图中包括对应于所述第一位姿的位姿点；

所述对所述第二位姿图进行回环检测，得到回环检测结果，包括：

从保存的历史的检测结果中，匹配库位编号为第一库位编号的检测结果，得到第二检测结果，所述历史的检测结果包括历史生成的对应于历史时刻的检测结果；

将所述第一检测结果和所述第二检测结果作为第一回环对，所述回环检测结果包括所述第一回环对。

可选地，根据所述回环检测结果对所述第二位姿图进行修正，得到所述第一位姿图，包括：

对多个已确定的第一回环对，计算各所述第一回环对所对应的两个位姿的距离差值，得到所述第一回环对的距离差值；

根据第一回环对的确定时刻对第一回环对进行排序；