[发明专利]一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆在审
| 申请号： | 202310445323.0 | 申请日： | 2023-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN116238494A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张启亮;刘庆;孙杨;方明 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/114 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于辅助驾驶技术领域，提供了一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆。其中，一种车道保持方法，其包括：获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。本发明创新了车道保持算法状态机结构，引入侧向偏差位移仲裁值和基于车道宽度计算的上限值，丰富了车道保持功能算法，使功能更加稳定，且更具动态性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 方法 控制器 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
暂无信息
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