[发明专利]一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆

说明书

本发明属于辅助驾驶技术领域，提供了一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆。其中，一种车道保持方法，其包括：获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。本发明创新了车道保持算法状态机结构，引入侧向偏差位移仲裁值和基于车道宽度计算的上限值，丰富了车道保持功能算法，使功能更加稳定，且更具动态性和适用性。

技术领域

本发明属于辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

车道保持功能是辅助驾驶的重要功能之一，它主要通过视频成像系统为基础的车道边线探测系统来测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位。当车辆偏离车道时，系统将提供主动纠偏防止偏离车道，或提醒驾驶员将车辆控制在车道内。

目前车道保持功能在算法模块主要包含状态机和转角/扭矩计算两个大模块。其中状态机，主要指的是是基于车辆速度、航向角、ABS制动状态、ESC激活状态、方向盘扭矩、车道宽度、道路曲率及车道有效性等逻辑功能进行触发。算法模块计算车道保持输出的转角/扭矩，最后根据状态机状态进行管理转角/扭矩的外发。

发明人发现，目前算法存在状态机触发但无转角/扭矩外发或频繁外发转角/扭矩，导致算法和状态机过分割裂的情况。同时，由于目前算法触发条件之一的侧向偏差位移比较固定，对不同道路曲率、车道宽度、车辆航向角等情况的适应性不好，功能效果不太好。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆，其引入侧向偏差位移仲裁值和基于车道宽度计算的上限值触发新增的子状态机，避免状态机触发但无转角/扭矩外发或频繁外发转角/扭矩，导致算法和状态机过分割裂的情况，使车道保持功能更加稳定，且车道保持更具动态性和适用性。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供了一种车道保持方法，其包括：

获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；

根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。

作为一种实施方式，若当前车辆实际侧偏位移大于输入侧向偏差位移仲裁值且不大于侧偏位移上限值，则开始执行输入侧外发干预转角/扭矩。

作为一种实施方式，若车辆实际侧偏位移大于侧偏位移上限值，则进入对侧外发干预转角/扭矩，并退出输入侧转角/扭矩干预。

作为一种实施方式，若当前车辆实际侧偏位移小于或等于输入侧向偏差位移仲裁值，则退出车道保持功能。

作为一种实施方式，基于当前道路曲率、航向角、车道宽度及实际侧偏位移，计算得到侧偏位移上限值。

作为一种实施方式，基于当前道路曲率、航向角、车道宽度及实际侧偏位移，计算得到各个侧的偏差位移仲裁值。

本发明的第二个方面提供了一种控制器，其包括：

位移获取模块，其用于获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；

保持车道模块，其用于根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。

作为一种实施方式，在所述保持车道模块中，若当前车辆实际侧偏位移大于输入侧向偏差位移仲裁值且不大于侧偏位移上限值，则开始执行输入侧外发干预转角/扭矩。