[发明专利]一种车道保持方法、控制器、存储介质及车辆在审
| 申请号： | 202310445323.0 | 申请日： | 2023-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN116238494A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张启亮;刘庆;孙杨;方明 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/114 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 方法 控制器 存储 介质 车辆 | ||
1.一种车道保持方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；
根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。
2.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，若当前车辆实际侧偏位移大于输入侧向偏差位移仲裁值且不大于侧偏位移上限值，则开始执行输入侧外发干预转角/扭矩。
3.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，若车辆实际侧偏位移大于侧偏位移上限值，则进入对侧外发干预转角/扭矩，并退出输入侧转角/扭矩干预。
4.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，若当前车辆实际侧偏位移小于或等于输入侧向偏差位移仲裁值，则退出车道保持功能。
5.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，基于当前道路曲率、航向角、车道宽度及实际侧偏位移，计算得到侧偏位移上限值。
6.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，基于当前道路曲率、航向角、车道宽度及实际侧偏位移，计算得到各个侧的偏差位移仲裁值。
7.一种控制器，其特征在于，包括：
位移获取模块，其用于获取车辆行驶状态下的实时实际侧偏位移；
保持车道模块，其用于根据实时实际侧偏位移与输入侧向偏差位移仲裁值的比较结果，判断执行输入侧外发干预转角/扭矩还是执行对侧外发干预转角/扭矩，以保持车道。
8.如权利要求7所述的控制器，其特征在于，在所述保持车道模块中，若当前车辆实际侧偏位移大于输入侧向偏差位移仲裁值且不大于侧偏位移上限值，则开始执行输入侧外发干预转角/扭矩。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车道保持方法中的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括控制器，所述控制器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的车道保持方法中的步骤。
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