[发明专利]一种车辆机动路径跟随控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310114738.X | 申请日： | 2023-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN115991192A | 公开（公告）日： | 2023-04-21 |
| 发明（设计）人： | 贺小亮;冯俊水;蒋维杨;刘涛源 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;G06N3/084 |
| 代理公司： | 深圳市育科知识产权代理有限公司 44509 | 代理人： | 李章 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，对于车辆紧急转向，预先在主预瞄点之间预设若干过渡预瞄点，将车辆紧急转向时确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶，可以有效降低路径曲率突变的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 机动 路径 跟随 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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