[发明专利]一种车辆机动路径跟随控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆机动路径跟随控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆需要跟随的主预瞄跟随路径，所述主预瞄跟随路径的相邻两个主预瞄点之间设置有若干过渡预瞄点；

车辆在按照所述主预瞄跟随路径行驶过程中判断车辆是否需要紧急转向；

在判断结果为是时，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；

确定车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离；

将确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离和各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；

将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之前还包括：

判断当前车速是否超过预值；

若判断结果为是，则启动获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；

若判断结果为否，则继续按照之前的主预瞄跟随路径行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之后还包括：

以车辆当前位置为起始节点，搜索与车辆位置最近的过渡预瞄点，对该过渡预瞄点进行避障检测，若检测通过，则将其作为可选的过渡预瞄点，若检测不通过，则放弃该过渡预瞄点；继续搜索下一过渡预瞄点，直到遍历获取的过渡预瞄点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述避障检测为通过雷达获取车辆前方的障碍物位置，判断过渡预瞄点位置是否在安全范围内，若判断结果为是，则检测通过，否则，检测不通过。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络为反向传播神经网络。

6.一种车辆机动路径跟随控制系统，其特征在于，包括：

主预瞄跟随路径获取处理单元，用于获取车辆需要跟随的主预瞄跟随路径，所述主预瞄跟随路径的相邻两个主预瞄点之间设置有若干过渡预瞄点；

判断处理单元，车辆在按照所述主预瞄跟随路径行驶过程中判断车辆是否需要紧急转向；

过渡预瞄点获取处理单元，用于在判断结果为是时，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；

间隔距离确定处理单元，用于确定车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离；

过渡等级确定处理单元，用于将确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离和各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；

控制处理单元，用于将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

车速判断处理单元，用于判断当前车速是否超过预值；若判断结果为是，则启动获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；若判断结果为否，则继续按照之前的主预瞄跟随路径行驶。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

避障检测处理单元，用于以车辆当前位置为起始节点，搜索与车辆位置最近的过渡预瞄点，对该过渡预瞄点进行避障检测，若检测通过，则将其作为可选的过渡预瞄点，若检测不通过，则放弃该过渡预瞄点；继续搜索下一过渡预瞄点，直到遍历获取的过渡预瞄点。