[发明专利]一种车辆机动路径跟随控制方法及系统

说明书

本发明公开一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，对于车辆紧急转向，预先在主预瞄点之间预设若干过渡预瞄点，将车辆紧急转向时确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶，可以有效降低路径曲率突变的影响。

技术领域

本发明涉及智能车辆自动驾驶技术领域，更具体的说，本发明涉及一种车辆机动路径跟随控制方法及系统。

背景技术

智能车辆技术主要包括智能车辆机动路径跟踪、车道保持、车辆换道等方面的技术，其中智能车辆机动路径跟踪控制的目的是使车辆沿着期望的机动路径行驶，现有技术中通过预瞄跟踪技术实现车辆机动路径跟踪，预瞄跟踪技术通过输入道路路径，在车辆前方设置预瞄点模拟驾驶员开车视线情况，分析预瞄点与路径的相对状态，结合车辆目前的行驶姿态，从而输出方向盘转角实现跟踪，中国专利申请号为202210643965.7的专利申请案中公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法，该方案中通过分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于所述轨迹参数确定车辆从所述当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于所述横向控制量和所述车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于所述横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于所述车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制所述车辆按照所述预瞄点所在的车辆轨迹行驶，通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差，但上述方案中当车辆处理紧急转向时，路径会产生曲率突变，影响车辆的稳定状态。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，以在车辆机动路径跟踪过程中车辆紧急转向时，降低路径曲率突变的影响。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明一种车辆机动路径跟随控制方法，其包括如下步骤：

获取车辆需要跟随的主预瞄跟随路径，所述主预瞄跟随路径的相邻两个主预瞄点之间设置有若干过渡预瞄点；

车辆在按照所述主预瞄跟随路径行驶过程中判断车辆是否需要紧急转向；

在判断结果为是时，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；

确定车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离；

将确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离和各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；

将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶。

其中，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之前还包括：

判断当前车速是否超过预值；

若判断结果为是，则启动获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；

若判断结果为否，则继续按照之前的主预瞄跟随路径行驶。

其中，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之后还包括：