[发明专利]基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：采集步骤：根据机器人运动学模型，建立动力学方程，并整理成正定矩阵流形上的线性方程，根据线性方程系数矩阵条件数生成最优激励轨迹并采集数据；处理步骤：对采集的数据进行预处理，滤波并辨识摩擦力参数，消除摩擦对关节力矩的影响；求解步骤：基于处理后的数据，在对称正定矩阵流形上，使用流形上的优化技术求解，得到各个刚体的物理可实现的动力学参数。本发明在被动关节摩擦可忽略时，可以解决一般机器人模型的动力学参数辨识问题，得到每个刚体的惯性矩阵以及主动关节的摩擦力参数，并严格保持动力学参数的物理可实现性。