[实用新型]柔轮、谐波减速器及工业机器人

摘要

本实用新型公开了柔轮、谐波减速器及工业机器人，其中柔轮包括筒体，筒体包括有依次相连的开口段、接触段、缓冲段和过渡段，外齿的模数为m，开口段的最小内径为d1min，开口段的最大内径为d1max，接触段的平均内径为d2，缓冲段的最小内径为d3min，缓冲段的最大内径为d3max，至少满足下列条件之一：d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)；d1min＞d2，d1min≥d2‑0.003ln(m)且d1max≤d2‑0.04ln(m)；d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)；d3min＞d2，d3min≥d2‑0.003ln(m)且d3max≤d2‑0.06ln(m)。通过开口段和缓冲段能够缓冲吸收柔轮的变形，减小应力集中，提高使用寿命和可靠性。