[实用新型]柔轮、谐波减速器及工业机器人

权利要求书

1.柔轮，其特征在于，包括：

筒体，所述筒体的一端为开口并且外壁设置有外齿，所述筒体的另一端连接有法兰，沿所述筒体的轴向，所述筒体包括有依次相连的开口段、接触段、缓冲段和过渡段，所述接触段为接触波发生器的位置，所述外齿的模数为m，所述开口段的最小内径为d1min，所述开口段的最大内径为d1max，所述接触段的平均内径为d2，所述缓冲段的最小内径为d3min，所述缓冲段的最大内径为d3max，至少满足下列条件之一：

d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)；

d1min＞d2，d1min≥d2-0.003ln(m)且d1max≤d2-0.04ln(m)；

d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)；

d3min＞d2，d3min≥d2-0.003ln(m)且d3max≤d2-0.06ln(m)。

2.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，同时满足：

d1max＜d2，d1min≥d2+0.04ln(m)且d1max≤d2+0.003ln(m)，以及

d3max＜d2，d3min≥d2+0.06ln(m)且d3max≤d2+0.003ln(m)。

3.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，同时满足：

d1min＞d2，d1min≥d2-0.003ln(m)且d1max≤d2-0.04ln(m)，以及

d3min＞d2，d3min≥d2-0.003ln(m)且d3max≤d2-0.06ln(m)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述接触段的内径的制造公差小于6um。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的柔轮，其特征在于，沿所述筒体的轴向，所述缓冲段的长度为所述接触段的长度的50％至150％。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的柔轮，其特征在于，沿所述筒体的轴向，所述过渡段的壁厚向靠近所述法兰的方向逐渐减小。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述法兰与所述过渡段的连接处圆滑过渡，以及所述缓冲段与所述过渡段的连接处圆滑过渡。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的柔轮，其特征在于，所述开口段背离所述法兰的一端内壁面设置有倒角。

9.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于，所述开口段的内侧表面与所述筒体的轴向剖面的相交线为圆弧线。

10.根据权利要求1或9所述的柔轮，其特征在于，所述开口段与所述接触段相连并且圆滑过渡。

11.谐波减速器，其特征在于，包括有刚轮、波发生器和如权利要求1至10中任一项所述的柔轮，所述刚轮套装在所述柔轮的外侧，所述刚轮设置有内齿，所述外齿与所述内齿啮合，所述柔轮套装在所述波发生器的外侧，所述波发生器抵接所述接触段。

12.工业机器人，其特征在于，包括有权利要求11所述的谐波减速器。