[发明专利]一种多移动机器人的调度方法及系统在审
| 申请号： | 202211544784.5 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN115903829A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 孙龙龙;陈双;郑亮;曹雏清;赵立军 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多移动机器人的调度方法，包括如下步骤：将行走任务分段下发，获取当前下发的行走子任务对应的路径节点，实时规划当前位置到该路径节点的最短行驶路径；在当前行走子任务对应的行驶路径中存在路段冲突时，向对应移动机器人下发行走子任务取消指令，保留一个移动机器人的当前行走子任务；移动机器人基于行走子任务取消指令选择临时目标路径节点，移动机器人减速行驶，至临时目标路径节点处停车；以临时目标路径节点为起点，封锁冲突路段，重新规划到操作任务的行走任务，直至行驶至操作任务对应的路径节点。通过取消部分存在路段冲突的行走子任务来解决冲突，移动机器人接收到行走子任务取消指令后，实时判断移动机器人可平稳停止的路径节点，最终平稳停靠在该路径节点上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 调度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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