[发明专利]一种多移动机器人的调度方法及系统

说明书

本发明公开一种多移动机器人的调度方法，包括如下步骤：将行走任务分段下发，获取当前下发的行走子任务对应的路径节点，实时规划当前位置到该路径节点的最短行驶路径；在当前行走子任务对应的行驶路径中存在路段冲突时，向对应移动机器人下发行走子任务取消指令，保留一个移动机器人的当前行走子任务；移动机器人基于行走子任务取消指令选择临时目标路径节点，移动机器人减速行驶，至临时目标路径节点处停车；以临时目标路径节点为起点，封锁冲突路段，重新规划到操作任务的行走任务，直至行驶至操作任务对应的路径节点。通过取消部分存在路段冲突的行走子任务来解决冲突，移动机器人接收到行走子任务取消指令后，实时判断移动机器人可平稳停止的路径节点，最终平稳停靠在该路径节点上。

技术领域

本发明属于路径跟踪技术领域，更具体地，本发明涉及一种多移动机器人的调度方法及系统。

背景技术

近年来，随着众多前沿学科的研究成果不断引入智能移动机器人领域，使得智能移动机器人技术得到快速的发展，并取得了丰富的研究成果。随着机器人技术的不断发展，移动机器人逐渐应用于智能制造、医疗服务、仓储物流等诸多领域。

对于现有移动机器人而言，都是从基于规划好的行驶路径从起始位置行驶至目标位置，停止在目标位置直至相关任务执行完毕，相关任务执行完毕后，返回待命区，等待新的任务，在多移动机器人调度过程中，在存在冲突路段时，只能通过避让来解决冲突，控制冲突移动机器人中的一个行驶至脱离行驶路径的避让点，在另一移动机器人通过冲突路段后避让移动机器人再返回行驶路径，继续基于行驶路径行驶至目标位置，存在耗时长、灵活性差的问题。

申请公布号：CN111026128 A，申请公布日：2020.04.17，发明名称：一种多激光AGV的避让方法，该方案中的激光AGV在行驶过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；在AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除；该方案也是通过避让点进行避让，也无法解决上述问题。

发明内容

本发明提供一种多移动机器人的调度方法，旨在改善上述问题。

本发明是这样实现的，一种多移动机器人的调度方法，所述方法具体包括如下步骤：

S1、将行走任务分段下发，获取当前下发的行走子任务对应的路径节点，实时规划当前位置到该路径节点的最短行驶路径；

S2、在当前行走子任务对应的行驶路径中存在路段冲突时，向对应移动机器人下发行走子任务取消指令，保留一个移动机器人的当前行走子任务；

S3、移动机器人基于行走子任务取消指令选择临时目标路径节点，移动机器人减速行驶，至临时目标路径节点处停车；

S4、以临时目标路径节点为起点，封锁冲突路段，重新规划到操作任务的行走任务，执行步骤S1，直至行驶至操作任务对应的路径节点。

进一步的，临时目标路径节点的选择方法如下：

在取消行走子任务指令时，基于对应移动机器人的行驶速度v_r及距当前所在路段终点的距离S_r选择能平稳减速的最近路径节点。

进一步的，基于距离S_r与行驶速度v_r的比值来选择临时目标路径节点，即：

若则将当前所在路段的终点作为临时目标路径节点；

若则将下一路段的终点作为临时目标路径节点；

其中，T_thres2＜T_thres1。

进一步的，若则基于行驶速度v_r来进行选择临时目标路径节点，即：