[发明专利]一种多移动机器人的调度方法及系统

权利要求书

1.一种多移动机器人的调度方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、将行走任务分段下发，获取当前下发的行走子任务对应的路径节点，实时规划当前位置到该路径节点的最短行驶路径；

S2、在当前行走子任务对应的行驶路径中存在路段冲突时，向对应移动机器人下发行走子任务取消指令，保留一个移动机器人的当前行走子任务；

S3、移动机器人基于行走子任务取消指令选择临时目标路径节点，移动机器人减速行驶，至临时目标路径节点处停车；

S4、以临时目标路径节点为起点，封锁冲突路段，重新规划到操作任务的行走任务，执行步骤S1，直至行驶至操作任务对应的路径节点。

2.如权利要求1所述多移动机器人的调度方法，其特征在于，临时目标路径节点的选择方法如下：

在取消行走子任务指令时，基于对应移动机器人的行驶速度v_r及距当前所在路段终点的距离S_r选择能平稳减速的最近路径节点。

3.如权利要求2所述多移动机器人的调度方法，其特征在于，基于距离S_r与行驶速度v_r的比值来选择临时目标路径节点，即：

若则将当前所在路段的终点作为临时目标路径节点；

若则将下一路段的终点作为临时目标路径节点；

其中，T_thres2＜T_thres1。

4.如权利要求3所述多移动机器人的调度方法，其特征在于，若则基于行驶速度v_r来进行选择临时目标路径节点，即：

若v_r≤v_thres，则将当前所在路段的终点作为临时目标路径节点；

若v_r＞v_thres，则将下一路段的终点作为临时目标路径节点。

5.如权利要求3所述多移动机器人的调度方法，其特征在于，在且v_r≤v_thres时，移动机器人的减速控制方法具体如下：

S310、基于固定时间0.8*T_thres2计算减速至末端速度v_end的加速度值a及该减速过程的预估行驶路程S_1；

S311、检测当前位置距临时目标路径节点的距离S是否大于预估行驶路程S_1；

S312、若检测结果为是，则以当前行驶速度v_r进行匀速行驶，执行步骤S311，若检测结果为否，则以加速度a进行减速，加速至末端速度v_end，之后以末端速度v_end匀速运行至临时目标路径节点。

6.如权利要求3所述多移动机器人的调度方法，其特征在于，或者是且v_r＞v_thres时，移动机器人的减速控制方法具体如下：

S31、实时检测当前位置距临时目标路径节点的距离S；

S32、检测该距离S是否大于末端减速的设定距离S_0，若检测结果为是，则进入末端减速阶段，获取移动机器人的行驶速度v_start，执行步骤S33，若检测结果为否，则执行步骤S31；

S33、检测行驶速度v_start是否大于期望行驶速度v_th，若检测结果为否，并执行步骤S34，若检测结果为是，则执行步骤S36；

S34、以原加速度继续加速行驶，检测距离S是否大于期望行驶距离S_th；

S35、若检测结果否，则执行步骤S36，若检测结果为是，则检测当前行驶速度v是否大于期望行驶速度v_th，若检测结果为是，则执行步骤S36，若检测结果为否，则执行步骤S34；

S36、基于固定时间t计算减速至末端速度v_end所需的加速度a，并计算该减速过程的预计行驶距离S_1；

S37、检测距离S是否大于预计行驶距离S_1，若检测结果为是，则执行步骤S38，若检测结果否，则执行步骤S39；

S38、行驶速度v进行匀速运动，执行步骤S37；

S39、以加速度a进行减速，加速至末端速度v_end，之后以末端速度v_end匀速运行至临时目标路径节点。