[发明专利]二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质在审
| 申请号： | 202211426356.2 | 申请日： | 2022-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN115891679A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 赵剑波 | 申请（专利权）人： | 北京行远博见网络科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/38;B62K11/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 刘贺秋 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳区酒仙*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；基于控制指令确定小车行进方向角和电机转速；基于小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；逐步调整内轮当前转速及外轮当前转速至与内轮目标转速及外轮目标转速相同。通过本发明，能够仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 二轮 小车 底盘 控制 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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