[发明专利]二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种二轮差速小车底盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；

基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；

基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；

逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速，包括：

基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到所述二轮差速小车的线速度与长度系数；

基于所述线速度与长度系数，计算得到所述内轮目标转速及外轮目标转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同，包括：

基于所述内轮目标转速及外轮目标转速，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向是否为反向；

在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向为反向时，以最小转速单位对所述小车内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述与内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向非反向时，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速是否相同；

在所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速不同时，对所述内轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速与所述内轮目标转速相同；并同时基于所述内轮目标转速与外轮目标转速之间的比值，对所述外轮当前转速进行线性调整，直至所述外轮当前转速与所述外轮目标转速相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以最小转速单位对所述内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，包括：

设置转速调整周期，在每一转速调整周期内，将所述内轮当前转速及外轮当前转速递增/递减所述最小转速单位，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取二轮差速小车的控制指令之前，所述方法还包括：

设置控制指令间隔，所述控制指令间隔大于多个转速调整周期之和；

判断上一控制指令发出后的时间间隔是否超过所述控制控制指令间隔；

在所述上一控制指令发出的时间间隔超过所述控制控制指令间隔时，控制所述二轮差速小车停车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述二轮差速小车停车，包括：

设置内轮目标转速及外轮目标转速为0，并返回所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同的步骤。

8.一种二轮差速小车底盘控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；

确定单元，用于基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；

计算单元，用于基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；

转速调整单元，用于逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同获取小车行进方向角和电机转速。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的二轮差速小车底盘控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的二轮差速小车底盘控制方法。