[发明专利]二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质

说明书

本发明提供了二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；基于控制指令确定小车行进方向角和电机转速；基于小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；逐步调整内轮当前转速及外轮当前转速至与内轮目标转速及外轮目标转速相同。通过本发明，能够仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

结合用户界面的操作，二轮差速小车想让用户感觉操控丝滑需要实现以下点：直线行驶到原地旋转的平稳切换；小车起步加速、停车减速在一定的时间内过渡平滑。无反应滞后感；小车点控，频繁起步停车切换，重心相对较稳不前后摇晃；小车原地旋转回传视频画面不眩晕。

相关技术中，二轮差速小车如平衡车等，往往不支持远程的遥控，而远程遥控的小车往往高度较低，重心较低。对重心较高的二轮差速小车，结合远程遥控，就需要对操控小车行走的连续性、速度过渡是否平滑提出较高的要求。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中小车操控无法完全实现平滑的缺陷，从而提供二轮差速小车底盘控制方法、装置、计算机设备及介质。

结合第一方面，本发明提供一种二轮差速小车底盘控制方法，所述方法包括：

获取二轮差速小车的控制指令、内轮当前转速及外轮当前转速；

基于所述控制指令确定小车行进方向角和电机转速；

基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速；

逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。

在该方式中，能够利用小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮外轮目标转速，仅通过实时采集电机当前转速，即可使二轮差速小车电机的转速平滑达到目标转速，实现对二轮差速小车的平滑控制。通过根据目标转速做平滑过渡，使得驱动轮速度在速度递增和递减过程中保持平滑，进一步使小车行走更为连续，速度过渡更为平滑。

结合第一方面，在第一方面的第一实施例中，所述基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到内轮目标转速及外轮目标转速，包括：

基于所述小车行进方向角和电机转速，计算得到所述二轮差速小车的线速度与长度系数；

基于所述线速度与长度系数，计算得到所述内轮目标转速及外轮目标转速。

结合第一方面，在第一方面的第二实施例中，所述逐步调整所述内轮当前转速及外轮当前转速至与所述内轮目标转速及外轮目标转速相同，包括：

基于所述内轮目标转速及外轮目标转速，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向是否为反向；

在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向为反向时，以最小转速单位对所述小车内轮当前转速与外轮当前转速进行线性调整，直至所述内轮当前转速及外轮当前转速分别与对应的所述内轮目标转速及外轮目标转速相同。

结合第一方面的第二实施例，在第一方面的第三实施例中，在所述内轮当前转速及外轮当前转速加速度方向与所述与内轮目标转速及外轮目标转速加速度方向非反向时，判断所述内轮当前转速及外轮当前转速与所述内轮目标转速及外轮目标转速是否相同；