[发明专利]地图构建方法、设备、车辆和存储介质有效
| 申请号： | 202211373392.7 | 申请日： | 2022-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN115423965B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 郭成成;杨帅;袁弘渊;任少卿 | 申请（专利权）人： | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 王国赛 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质，包括基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建包含局部车端地图和局部高精地图的局部地图集合；获取局部地图集合中的闭环；根据预设的残差约束和至少基于闭环构建的位姿约束，对局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的局部车端地图；根据位姿约束，对调整二维位姿后的局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图。这样，可以对多批次车端建图资料中所有地图要素的几何位置进行位姿调整，使得调整后多批次车端建图资料之间的几何偏差减小，提高车端建图资料的聚集程度，提高多批次车端建图资料对应的建图结果的全局一致性，降低后续的地图融合环节的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 设备 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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