[发明专利]地图构建方法、设备、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建局部地图集合；其中，所述局部地图集合包括局部车端地图和与所述局部车端地图对应的局部高精地图；

获取所述局部地图集合中的闭环，所述闭环包括由具有空间重叠关系的两个所述局部车端地图形成的闭环，和/或，由具有空间重叠关系的所述局部高精地图以及局部车端地图形成的闭环；

根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图；

根据所述位姿约束，对调整二维位姿后的所述局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图；

其中，根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图，包括：

获取所述局部车端地图的地图要素的类型；

根据所述局部车端地图的地图要素的类型，确定所述局部车端地图的可调整自由度；

根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图的所述可调整自由度进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，获取所述局部地图集合中的闭环，包括：

基于预先构建的车端建图资料与导航地图的道路之间的关联关系，获取所述局部地图集合中的闭环。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述局部车端地图的地图要素的类型包括点到线类型和/或点到点类型；

根据所述局部车端地图的地图要素的类型，确定所述局部车端地图的可调整自由度，包括：

若所述局部车端地图的地图要素的类型仅包括所述点到线类型，确定所述局部车端地图的可调整自由度为横向偏移的自由度和航偏角的自由度；

若所述局部车端地图的地图要素的类型仅包括所述点到点类型或者同时包括所述点到线类型和所述点到点类型，确定所述局部车端地图的初始位姿对应的可调整自由度为横向偏移的自由度、纵向偏移的自由度和航偏角的自由度。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建局部地图集合，包括：

基于所述车端建图资料对应的元信息，得到多个时间和空间上均连续的局部车端地图；

从所述二维高精地图查找出与所述局部车端地图空间相对应的局部高精地图；

将所述局部高精地图和多个局部车端地图构建为所述局部地图集合。

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述元信息至少包括车辆标识和建图时间；

基于所述车端建图资料对应的元信息得到多个时间和空间上均连续的局部车端地图，包括：

根据所述建图时间，获取在预设时间段内所述车辆标识对应的多个时间上连续的车端建图资料；

在预设空间范围内，对多个时间上连续的车端建图资料进行空间排序，得到时间上和空间上均连续的车端建图资料。

6.根据权利要求1-5任一项所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多批次所述车端建图资料，其中所述车端建图资料包括具有高程信息的三维地图和车辆行驶轨迹信息；所述车辆行驶轨迹信息包括车辆所在空间位置和/或车辆行驶方向。

7.一种地图构建设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的地图构建方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的地图构建设备。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的地图构建方法。