[发明专利]地图构建方法、设备、车辆和存储介质

说明书

本发明提供了一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质，包括基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建包含局部车端地图和局部高精地图的局部地图集合；获取局部地图集合中的闭环；根据预设的残差约束和至少基于闭环构建的位姿约束，对局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的局部车端地图；根据位姿约束，对调整二维位姿后的局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图。这样，可以对多批次车端建图资料中所有地图要素的几何位置进行位姿调整，使得调整后多批次车端建图资料之间的几何偏差减小，提高车端建图资料的聚集程度，提高多批次车端建图资料对应的建图结果的全局一致性，降低后续的地图融合环节的难度。

技术领域

本发明涉及地图处理技术领域，具体提供一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质。

背景技术

高精度地图相较于普通电子地图具有精度更高、数据维度更多等特点。然而，高精地图可以基于专业测绘车采集的地图数据生产资料进行制作，但是由于专业测绘车成本高、数量少，基于低成本的众包采集设备采集的地图数据来构建地图成为主要的地图构建方法。

然而，每个众包采集设备每一次上传的车端建图资料有其局部一致性，但多批次的上传的车端建图资料之间可能无法保证车端建图资料的全局一致性，原因在于同一个地方车辆在进行车端建图时定位，感知等模块存在随机噪声，与建图时场景的时空分布都有显著关系，从而使得同一个地方的多车，多趟车端建图资料存在各自局部一致，整体全局不一致的现象，造成车端建图资料的聚集程度较低，导致后续的地图融合环节的难度增加。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决车端建图资料的聚集程度较低，导致后续的地图融合环节的难度增加的技术问题的地图构建方法、设备、车辆和存储介质。

在第一方面，本发明提供一种地图构建方法，所述地图构建方法包括：

基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建局部地图集合；其中，所述局部地图集合包括局部车端地图和与所述局部车端地图对应的局部高精地图；

获取所述局部地图集合中的闭环，所述闭环包括由具有空间重叠关系的两个所述局部车端地图形成的闭环，和/或，由具有空间重叠关系的所述局部高精地图以及局部车端地图形成的闭环；

根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图；

根据所述位姿约束，对调整二维位姿后的所述局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图。

进一步地，上述所述的地图构建方法中，获取所述局部地图集合中的闭环，包括：

基于预先构建的车端建图资料与导航地图的道路之间的关联关系，获取所述局部地图集合中的闭环。

进一步地，上述所述的地图构建方法中，根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图，包括：

获取所述局部车端地图的地图要素的类型；

根据所述局部车端地图的地图要素的类型，确定所述局部车端地图的可调整自由度；

根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束，对所述局部车端地图的所述可调整自由度进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的所述局部车端地图。

进一步地，上述所述的地图构建方法中，所述局部车端地图的地图要素的类型包括点到线类型和/或点到点类型；

根据所述局部车端地图的地图要素的类型，确定所述局部车端地图的可调整自由度，包括：