[发明专利]即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211322543.6 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN115830110A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 请求不公布姓名 | 申请（专利权）人： | 北京城市网邻信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 吕俊秀 |
| 地址： | 100015 北京市朝阳区酒仙桥*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质。包括：将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对最新关键帧与参考关键帧进行特征匹配，得到最新关键帧对应的特征匹配结果；根据最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图及运动轨迹。用户能够主动选择确定最新关键帧，使得确定出的关键帧更具有代表性，提升后续依赖关键帧进行的定位和建图的精度，还能采用包含基于网格的运动统计算法和其他图像匹配算法的图像匹配策略对最新关键帧进行匹配，使得匹配结果兼顾多种匹配算法的优点，提升了SLAM过程后续依赖匹配结果进行的定位和建图的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 地图 构建 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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