[发明专利]即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；

采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果；

根据所述最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图以及运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前时刻拍摄的当前图像帧，采用所述图像匹配策略对所述当前图像帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述当前图像帧对应的特征匹配结果；

在所述当前图像帧对应的特征匹配结果符合关键帧选入条件的情况下，将所述当前图像帧作为最新关键帧加入所述关键帧序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：

采用基于网格的运动统计算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第一匹配结果；

在所述第一匹配结果符合第一预设条件的情况下，将所述第一匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果；

在所述第一匹配结果不符合第一预设条件的情况下，采用词袋模型算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第二匹配结果；

基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：

在所述第二匹配结果符合第二预设条件的情况下，将所述第二匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果；

在所述第二匹配结果不符合第二预设条件的情况下，采用暴力匹配算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：

采用基于网格的运动统计算法、词袋模型算法和暴力匹配算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行同步特征匹配，，得到目标匹配结果；其中，所述目标匹配结果包括所述基于网格的运动统计算法对应的第一匹配结果、所述词袋模型算法对应的第二匹配结果和所述暴力匹配算法对应的第三匹配结果中的至少一个；

将所述目标匹配结果中符合目标预设条件的匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果，并中止所述同步特征匹配。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用基于网格的运动统计算法对所述最新关键帧与闭环候选帧进行特征匹配，得到第四匹配结果；

采用暴力匹配算法对所述最新关键帧与闭环候选帧进行特征匹配，得到第五匹配结果；

基于所述第四匹配结果和所述第五匹配结果对所述最新关键帧进行闭环检测。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在重定位线程中，采用基于网格的运动统计算法对当前图像帧与关键帧序列中的其他关键帧进行特征匹配，得到第六匹配结果；

在所述第六匹配结果的匹配特征点对数量大于预设数量的情况下，基于所述第六匹配结果对所述当前图像帧进行重定位；

在所述第六匹配结果的匹配特征点对数量小于或等于预设数量的情况下，采用词袋模型算法对当前图像帧与所述其他关键帧进行特征匹配，得到第七匹配结果，基于所述第七匹配结果对所述当前图像帧进行重定位。