[发明专利]即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质。包括：将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对最新关键帧与参考关键帧进行特征匹配，得到最新关键帧对应的特征匹配结果；根据最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图及运动轨迹。用户能够主动选择确定最新关键帧，使得确定出的关键帧更具有代表性，提升后续依赖关键帧进行的定位和建图的精度，还能采用包含基于网格的运动统计算法和其他图像匹配算法的图像匹配策略对最新关键帧进行匹配，使得匹配结果兼顾多种匹配算法的优点，提升了SLAM过程后续依赖匹配结果进行的定位和建图的效果。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在很多应用场景中，例如机器人导航、户型图构建等，都需要在所述空间中进行实时定位，并实时构建所处空间的地图。

相关技术中，即时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)是目前实现实时定位和实时建图的主要方案。SLAM方法大致可以分为视觉方案和激光雷达方案。在视觉SLAM方案中，能够通过摄像头拍摄周围未知环境的影像，并通过拍摄的环境影像对周围空间进行感知，对自身在当前环境中的位置进行实时确定并实时构建当前环境的地图。

现有的纯视觉SLAM方法在很多情况下不能满足使用者所需的精度要求，因此，如何提高现有的视觉SLAM方法的精度，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中视觉SLAM方案精度不佳的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，一种即时定位与地图构建方法，所述方法包括：

将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；

采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果；

根据所述最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图以及运动轨迹。

可选地，所述方法还包括：

获取当前时刻拍摄的当前图像帧，采用所述图像匹配策略对所述当前图像帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述当前图像帧对应的特征匹配结果；

在所述当前图像帧对应的特征匹配结果符合关键帧选入条件的情况下，将所述当前图像帧作为最新关键帧加入所述关键帧序列。

可选地，所述采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：

采用基于网格的运动统计算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第一匹配结果；

在所述第一匹配结果符合第一预设条件的情况下，将所述第一匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果；

在所述第一匹配结果不符合第一预设条件的情况下，采用词袋模型算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第二匹配结果；

基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果。

可选地，所述基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：