[发明专利]桁架机器人及其轨迹规划方法和装置在审
| 申请号： | 202211228023.9 | 申请日： | 2022-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN115431276A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 廖亚军;邓文平;黄坤;诸明翰 | 申请（专利权）人： | 湖南视比特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京景闻知识产权代理有限公司 11742 | 代理人： | 王雪兰 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 桁架 机器人 及其 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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