[发明专利]桁架机器人及其轨迹规划方法和装置

说明书

本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置。

背景技术

桁架机器人是建立在直角坐标系下，由多个关节串联组成的机械臂，其可以用于搬运材料及上下料等场景，为提高桁架机器人的工作效率，可以使用多个桁架臂同时进行上料或下料的搬运。

然而，桁架机器人存在共轴关节，其在上料或下料时，若运动范围存在交集，桁架臂机器人容易在发生碰撞，造成桁架机器人损坏。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种桁架机器人的轨迹规划方法，该方法规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。

为此，本发明的第二个目的在于提出一种桁架机器人的轨迹规划装置。

为此，本发明的第三个目的在于提出一种桁架机器人。

为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种桁架机器人的轨迹规划方法，方法包括：确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。

根据本发明实施例的桁架机器人，通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。

在一些实施例中，根据所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，包括：按照预设顺序遍历多个所述目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点的位置信息；根据所述位置信息判断多个所述桁架机器人是否会发生碰撞；若是，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点；对其余的所述桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，若所述桁架机器人存在目标轨迹点时，确定当前所述桁架机器人轨迹规划完成；若所述桁架机器人不存在所述目标轨迹点时，确定多个所述桁架机器人的运动出现死锁，并在多个所述桁架机器人出现死锁时，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略。

在一些实施例中，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略，包括：将多个所述桁架机器人的中的一个作为主臂，其余所述桁架机器人作为从臂；确定所述主臂的在预设方向上的运动范围；根据所述运动范围确定其余所述桁架机器人的多个避让点；根据多个所述避让点确定规划目标轨迹点；根据所述规划目标轨迹点对所述桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划，直至多个所述桁架机器人的规划目标轨迹点均完成所述轨迹规划。

在一些实施例中，根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点，包括：按照预设时间间隔对所述运动轨迹进行离散处理，得到多个所述目标轨迹点。

在一些实施例中，根据所述位置信息判断所述桁架机器人是否会发生碰撞，包括：确定多个所述桁架机器人在空间运动位姿；按照所述空间运动位姿对多个所述桁架机器人进行碰撞检测；根据所述位置坐标确定所述桁架机器人的碰撞距离；在所述桁架机器人之间的距离小于所述碰撞距离时，确定所述桁架机器人会发生碰撞。