[发明专利]桁架机器人及其轨迹规划方法和装置

权利要求书

1.一种桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，包括：

确定所述多个所述桁架机器人的目标任务点及初始运动点；

根据所述目标任务点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨迹；

根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点；

根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定所述桁架机器人的轨迹规划完成。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策略，包括：

按照预设顺序遍历多个所述目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点的位置信息；

根据所述位置信息判断多个所述桁架机器人是否会发生碰撞；

若是，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点；

对其余的所述桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划，若所述桁架机器人存在目标轨迹点时，确定当前所述桁架机器人轨迹规划完成；

若所述桁架机器人不存在所述目标轨迹点时，确定多个所述桁架机器人的运动出现死锁，并在多个所述桁架机器人出现死锁时，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略。

3.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，控制所述桁架机器人执行第二轨迹规划策略，包括：

将多个所述桁架机器人的中的一个作为主臂，其余所述桁架机器人作为从臂；

确定所述主臂的在预设方向上的运动范围；

根据所述运动范围确定其余所述桁架机器人的多个避让点；

根据多个所述避让点确定规划目标轨迹点；

根据所述规划目标轨迹点对所述桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划，直至多个所述桁架机器人的规划目标轨迹点均完成所述轨迹规划。

4.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述运动轨迹确定多个目标轨迹点，包括：

按照预设时间间隔对所述运动轨迹进行离散处理，得到多个所述目标轨迹点。

5.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述位置信息判断所述桁架机器人是否会发生碰撞，包括：

确定多个所述桁架机器人在空间运动位姿；

按照所述空间运动位姿对多个所述桁架机器人进行碰撞检测；

根据所述位置坐标确定所述桁架机器人的碰撞距离；

在所述桁架机器人之间的距离小于所述碰撞距离时，确定所述桁架机器人会发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：

确定会发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人；

计算所述第一目标桁架机器人在预设方向上的第一移动距离，及所述第二目标桁架机器人在所述预设方向上的第二移动距离；

根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点。

7.根据权利要求6所述的桁架机器人的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述第一移动距离和所述第二移动距离之间的关系，清除其中一个所述桁架机器人的目标任务点，包括：

当所述第一移动距离小于所述第二移动距离时，清除所述第二目标桁架机器人的目标任务点；

当所述第一移动距离大于所述第二移动距离时，清除所述第一目标桁架机器人的目标任务点；

当所述第一移动距离中的预设距离与所述第二移动距离中的预设距离重合，或者，所述第一移动距离与所述第二移动距离没有距离重合时，确定所述第一目标桁架机器人和所述第二目标桁架机器人的运动方向，根据所述运行方向，清除其中一个目标桁架机器人的目标任务点。