[发明专利]一种机械臂控制高速矩阵级联乘法计算实现方法

摘要

本发明公开了一种机械臂控制高速矩阵级联乘法计算实现方法，包括：确定任意相邻的两个矩阵和其中，Mk和Nk表示第k个矩阵的行数和列数，Mk‑1和Nk‑1表示第k‑1个矩阵的行数和列数，k＝0,1,2,...,S‑1，S≥1且S∈Z+；对于矩阵和进行矩阵稀疏特征的等效降阶处理，并确定等效降阶后矩阵阶数；根据确定的等效降阶后矩阵阶数，确定矩阵乘法最优次序；按照确定的矩阵乘法最优次序，将级联矩阵乘法转换为并行点积计算，得到计算结果并输出。本发明旨在解决机械臂控制过程中，传统处理器在面对运动学正逆解大量矩阵乘法难以实时计算的问题。