[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆在审
| 申请号： | 202211112283.X | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115655305A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 林鑫;冯景怡;李昊来;张丹 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 张通 |
| 地址： | 102403 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。外参标定方法包括：获取第一里程计数据和第二里程计数据；基于第一里程计数据计算第一旋转增量，基于第二里程计数据计算第二旋转增量；基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于超定方程组进行分解得到奇异值矩阵；在奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。前述方案利用了奇异值激励在第三维度和第四维度上的运动激励尺度的差异程度筛选退化运动，使得对包括退化运动特征的数据更具有鲁棒性，也就是使得最终获得的旋转外参初值更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 计算 设备 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
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