[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种外参标定方法，用于实现第一里程计传感器和第二里程计传感器之间的外参标定，其特征在于，所述方法包括：

获取第一里程计传感器在第一检测时窗内生成的第一里程计数据，以及第二里程计传感器在所述第一检测时窗内生成的第二里程计数据；

基于所述第一里程计数据计算多个第一旋转增量，以及基于所述第二里程计数据计算时间戳与各个第一旋转增量相同的第二旋转增量；

基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于所述超定方程组进行奇异值分解得到奇异值矩阵；

在所述奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值之前，所述方法还包括：

判断所述第三大奇异值是否大于预设阈值；

所述根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值，包括：

在所述第三大奇异值大于所述预设阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定所述旋转外参的初始值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组之前，所述方法还包括：

判断第一旋转增量和第二旋转增量中的至少一个是否小于旋转增量阈值；

若是，删除小于所述旋转增量阈值的第一旋转增量和第二旋转增量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量的旋转增量差值；

在所述旋转增量差值小于差值阈值的情况下，删除对应的第一旋转增量和第二旋转增量。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在确定旋转外参的初值之后，所述方法还包括：

获取第一里程计传感器在第二检测时窗内生成的第三里程计数据；

根据待标定的旋转外参对所述第三里程计数据进行坐标转换，得到第四里程计数据；

基于所述第四里程计数据计算目标残差；

基于所述旋转外参的初值对所述目标残差进行最小化优化，确定旋转外参的标定值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述旋转外参的初值对所述目标残差进行最小化优化之前，所述方法还包括：

判断承载刚体是否处在目标退化运动状态，所述承载刚体为承载所述第一里程计传感器和所述第二里程计传感器的刚体；

若否，基于所述旋转外参的初值对所述目标残差进行最小化优化。

7.一种外参标定装置，用于实现第一里程计传感器和第二里程计传感器之间的外参标定；其特征在于，所述装置包括：

第一数据获取单元，用于获取第一里程计传感器在第一检测时窗内生成的第一里程计数据，以及第二里程计传感器在所述第一检测时窗内生成的第二里程计数据；

旋转增量计算单元，用于基于所述第一里程计数据计算多个第一旋转增量，以及基于所述第二里程计数据计算时间戳与各个第一旋转增量相同的第二旋转增量；

求解计算单元，用于基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于所述超定方程组进行奇异值分解得到奇异值矩阵；

第一判断单元，用于判断所述奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值是否大于第一比值阈值；

外参初值确定单元，用于在所述奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。

8.一种计算设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；

所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的外参标定方法。