[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆

说明书

本公开实施例提供一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。外参标定方法包括：获取第一里程计数据和第二里程计数据；基于第一里程计数据计算第一旋转增量，基于第二里程计数据计算第二旋转增量；基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于超定方程组进行分解得到奇异值矩阵；在奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。前述方案利用了奇异值激励在第三维度和第四维度上的运动激励尺度的差异程度筛选退化运动，使得对包括退化运动特征的数据更具有鲁棒性，也就是使得最终获得的旋转外参初值更为准确。

技术领域

本公开涉及传感器技术领域，具体涉及一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。

背景技术

主流自动驾驶方案中配置有至少两种类型的里程计传感器，通过对前述里程计传感器检测的里程计数据进行融合，实现更为精准地环境特征感知和车辆运动特性感知。实现至少两种里程计传感器里程计数据正确融合的前提是确定不同传感器之间的空间坐标转换关系，也就是确定各个里程计传感器之间的外参。前述外参包括旋转外参和平移外参。

实际应用中，由于支撑件的材料老化变形和运动过程中的振动变形，里程计传感器的位姿实时地变化，基于传统离线标定方法确定的离线标定外参与传感器的实时位姿并不匹配，基于前述离线标定外参和里程计传感器里程计数据得到的融合数据的精度无法满足应用需求，也就是离线标定外参不再具有可用性。

为避免离线标定外参的不可用，已有里程计数据融合方案采用在线外参标定方法，在里程计数据融合过程中实时地确定在线标定外参。由于在线外参标定方法在里程计数据融合过程中实现外参的标定，为实现标定外参的快速准确收敛，需要较为准确的确定用于里程计数据融合时标定外参的初始值。但是，由于测量方式的不可靠性，在线外参标定初始值，特别是旋转外参的初始值设定并不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。

第一方面，本公开实施例提供一种外参标定方法，用于实现第一里程计传感器和第二里程计传感器之间的外参标定；所述方法包括：

获取第一里程计传感器在第一检测时窗内生成的第一里程计数据，以及第二里程计传感器在所述第一检测时窗内生成的第二里程计数据；

基于所述第一里程计数据计算多个第一旋转增量，以及基于所述第二里程计数据计算时间戳与各个第一旋转增量相同的第二旋转增量；

基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于所述超定方程组进行奇异值分解得到奇异值矩阵；

在所述奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。

可选的，在根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值之前，所述方法还包括：

判断所述第三大奇异值是否大于预设阈值；

所述根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值，包括：

在所述第三大奇异值大于所述预设阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定所述旋转外参的初始值。

可选的，在根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组之前，所述方法还包括：

判断第一旋转增量和第二旋转增量中的至少一个是否小于旋转增量阈值；

若是，删除小于所述旋转增量阈值的第一旋转增量和第二旋转增量。

可选的，所述方法还包括：