[发明专利]一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210795743.7 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN114998743A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 邢志伟;魏伟;赵信宇;魏金生;李骥;龙建睿;颜世龙 | 申请（专利权）人： | 广东省大道智创科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 董凯特 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质，涉及地图点生成的领域，其包括：对实时视觉帧进行分析筛选，生成视觉关键帧，然后基于视觉关键帧确定第一地图点以及共视图，若视觉关键帧的特征点存在关联，则对第一地图点以及共视图进行更新，若视觉关键帧的特征点具有深度值且与不存在关联，则构建第二地图点，若视觉关键帧的特征点不具有深度值，则对视觉关键帧、第一共视关键帧以及第二共视关键帧进行三角化构建，得到第三地图点，对第二地图点、第三地图点以及第四地图点进行预设处理，得到达标地图点、剔除地图点以及流转地图点，将达标地图点并入第一地图点，得到视觉地图点。本申请具有提高视觉地图点的鲁棒性效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 地图 构建 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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