[发明专利]一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种视觉地图点的构建方法，其特征在于，包括：

当检测到地图构建指令后，获取实时视觉帧，并对实时视觉帧进行分析筛选，生成视觉关键帧；

基于所述视觉关键帧确定第一地图点以及共视图，并判断所述视觉关键帧的特征点是否具有深度值和/或所述第一地图点存在关联，所述第一地图点为所述视觉关键帧的原始地图点，所述共视图为所述第一地图点对应的共视图；

若所述视觉关键帧的特征点与所述第一地图点存在关联，则基于所述视觉关键帧的特征点对所述第一地图点以及共视图进行更新；

若所述视觉关键帧的特征点具有深度值且与所述第一地图点不存在关联，则基于所述特征点构建第二地图点；

若所述视觉关键帧的特征点不具有深度值，则对所述视觉关键帧、第一共视关键帧以及第二共视关键帧进行三角化构建，得到第三地图点；

分别对所述第二地图点、所述第三地图点以及第四地图点进行预设处理，得到达标地图点、剔除地图点以及流转地图点，并将所述剔除地图点进行剔除，将所述流转地图点流转至所述视觉关键帧的下一个关键帧的地图点进行预设处理，所述第四地图点为所述视觉关键帧的上一关键帧的地图点通过所述预设处理得到的流转地图点；

将所述达标地图点并入所述第一地图点，得到视觉地图点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉关键帧确定第一地图点以及共视图，包括：

判断所述视觉关键帧是否为初始关键帧；

若是，则提取所述实时视觉帧中具有深度值的特征点，并基于所述特征点构建地图点，对所述地图点进行初始化，得到第一地图点以及共视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对实时视觉帧进行分析筛选，生成视觉关键帧，包括：

获取设备位移信息，所述设备位移信息为拍摄设备的移动信息；

基于所述设备位移信息，确定所述拍摄设备是否产生预设位移距离，若所述拍摄设备产生预设位移距离，则将所述实时视觉帧与所述实时视觉帧的前一关键帧进行比对分析，生成视觉关键帧。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述实时视觉帧中具有深度值的特征点，包括：

基于所述实时视觉帧确定图像金字塔，并对所述图像金字塔的每层图像提取特征点，得到具有深度值的特征点；

对所述特征点进行均匀化处理，得到处理后的特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述特征点进行均匀化处理，得到处理后的特征点，之后还包括：

计算所述特征点的旋转主方向，得到方向变化量；

将所述方向变化量与所述特征点进行绑定，得到绑定后的特征点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视觉关键帧、第一共视关键帧以及第二共视关键帧进行三角化构建，得到第三地图点，包括：

获取第一共视关键帧以及第二共视关键帧，所述第一共视关键帧为满足所述视觉关键帧共视程度要求的关键帧，所述第二共视关键帧为满足所述第一共视关键帧共视程度要求的关键帧；

分别将所述视觉关键帧与所述第一共视关键帧、第二共视关键帧进行特征点匹配，得到匹配特征点；

将所述匹配特征点通过三角化构建，得到第三地图点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述达标地图点并入所述第一地图点，得到视觉地图点，之后还包括：

基于所述视觉关键帧确定历史关键帧集合，并对所述历史关键帧集合中的历史地图点进行筛选，得到历史第一地图点；

将所述历史第一地图点以及所述第一地图点进行地图构建，得到视觉地图。