[发明专利]一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质

说明书

本申请涉及一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质，涉及地图点生成的领域，其包括：对实时视觉帧进行分析筛选，生成视觉关键帧，然后基于视觉关键帧确定第一地图点以及共视图，若视觉关键帧的特征点存在关联，则对第一地图点以及共视图进行更新，若视觉关键帧的特征点具有深度值且与不存在关联，则构建第二地图点，若视觉关键帧的特征点不具有深度值，则对视觉关键帧、第一共视关键帧以及第二共视关键帧进行三角化构建，得到第三地图点，对第二地图点、第三地图点以及第四地图点进行预设处理，得到达标地图点、剔除地图点以及流转地图点，将达标地图点并入第一地图点，得到视觉地图点。本申请具有提高视觉地图点的鲁棒性效果。

技术领域

本申请涉及地图点构建的技术领域，尤其是涉及一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质。

背景技术

视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与地图构建)技术算法的核心任务是视觉地图的构建，而视觉地图一般由带有描述信息的视觉地图点集合构成。

目前，可使用RGBD相机或双目相机采集目标场景的视觉帧，进而构建目标场景的视觉地图。但其视觉地图点的构建往往是一次性的，这使得构建的视觉地图中会包含由动态物体和噪点构建的地图点，在后续的回环检测或者重定位时，这些地图点会降低回环检测和重定位的精度，另一方面，对于环境静态特征，不同的观测方位和距离，其特征显著程度也不相同，未有效利用这些信息，也会降低回环检测和重定位的精度，从而导致视觉地图点的鲁棒性降低。

发明内容

为了提高视觉地图点的鲁棒性，本申请提供了一种视觉地图点的构建方法、装置、设备及介质。

第一方面，本申请提供一种视觉地图点的构建方法，是通过以下技术方案得以实现的：

一种视觉地图点的构建方法，其特征在于，包括：

当检测到地图构建指令后，获取实时视觉帧，并对实时视觉帧进行分析筛选，生成视觉关键帧；

基于视觉关键帧确定第一地图点以及共视图，并判断视觉关键帧的特征点是否具有深度值和/或第一地图点存在关联，第一地图点为视觉关键帧的原始地图点，共视图为第一地图点对应的共视图；

若视觉关键帧的特征点与第一地图点存在关联，则基于视觉关键帧的特征点对第一地图点以及共视图进行更新；

若视觉关键帧的特征点具有深度值且与第一地图点不存在关联，则基于特征点构建第二地图点；

若视觉关键帧的特征点不具有深度值，则对视觉关键帧、第一共视关键帧以及第二共视关键帧进行三角化构建，得到第三地图点；

分别对第二地图点、第三地图点以及第四地图点进行预设处理，得到达标地图点、剔除地图点以及流转地图点，并将剔除地图点进行剔除，将流转地图点流转至视觉关键帧的下一个关键帧的地图点进行预设处理，第四地图点为视觉关键帧的上一关键帧的地图点通过预设处理得到的流转地图点；

将达标地图点并入第一地图点，得到视觉地图点。