[发明专利]一种移动机器人的控制方法和装置在审
| 申请号： | 202210632124.6 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN115170797A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 时新宇;傅何杰;陈元吉 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06T7/70;G06T7/11;G05D1/02;G01S17/93;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 杨春香 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法和装置，涉及机器人视觉技术领域，该方法包括：获取相机采集的前进方向上包含指定对象的二维图像，以及雷达采集的与行驶平面平行的指定平面的三维点云图；对二维图像进行实例分割，得到二维图像中指定对象所占的指定图像区域；根据指定图像区域，以及三维点云图对应的雷达坐标系与二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定三维点云图中属于指定对象的指定三维点；根据指定三维点与雷达之间的距离，以及指定图像区域在图像坐标系中的图像坐标，计算指定对象的下方空间的大小，并结合移动机器人的大小，控制移动机器人是否从指定对象的下方空间穿行。能够提高移动机器人的智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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