[发明专利]一种移动机器人的控制方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法和装置，涉及机器人视觉技术领域，该方法包括：获取相机采集的前进方向上包含指定对象的二维图像，以及雷达采集的与行驶平面平行的指定平面的三维点云图；对二维图像进行实例分割，得到二维图像中指定对象所占的指定图像区域；根据指定图像区域，以及三维点云图对应的雷达坐标系与二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定三维点云图中属于指定对象的指定三维点；根据指定三维点与雷达之间的距离，以及指定图像区域在图像坐标系中的图像坐标，计算指定对象的下方空间的大小，并结合移动机器人的大小，控制移动机器人是否从指定对象的下方空间穿行。能够提高移动机器人的智能性。

技术领域

本申请涉及机器人视觉技术领域，特别是涉及一种移动机器人的控制方法和装置。

背景技术

在物流业、制造业等领域，可以借助移动机器人(例如，自动引导运输车(AGV，Automated Guided Vehicle))完成货物的托举和搬运。移动机器人中可以配置有电磁或光学等自动导引装置，进而，基于该自动导引装置，移动机器人能够按照规定的导引路径行驶。

若移动机器人的前进方向存在带有支撑部件的障碍物(例如，桌子、货架等)，相关技术中，并未提供相应的方法，以确定该移动机器人是否能够从该障碍物下方的空间穿行，导致移动机器人的智能性不高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种移动机器人的控制方法和装置，以提高移动机器人的智能性。具体技术方案如下：

第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例公开了一种移动机器人的控制方法，所述方法包括：

获取移动机器人中相机采集的前进方向上包含指定对象的二维图像，以及所述移动机器人中雷达采集的与行驶平面平行的指定平面的三维点云图；

对所述二维图像进行实例分割，得到所述二维图像中所述指定对象所占的图像区域，作为指定图像区域；

根据所述指定图像区域，以及所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定所述三维点云图中属于所述指定对象的三维点，作为指定三维点；

根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定图像区域在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的大小；

根据所述指定对象的下方空间的大小，以及所述移动机器人的大小，控制所述移动机器人是否从所述指定对象的下方空间穿行。

可选的，所述根据所述指定图像区域，以及所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定所述三维点云图中属于所述指定对象的三维点，作为指定三维点，包括：

按照所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，将所述三维点云图中每一三维点投影至所述图像坐标系，得到对应的投影像素点；

将属于所述指定图像区域的投影像素点对应的三维点，确定为所述三维点云图中属于所述指定对象的指定三维点。

可选的，所述根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定图像区域在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的大小，包括：

根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定对象的上侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的高度；

根据所述指定对象的左右两侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，以及所述相机的相机坐标系与所述图像坐标系之间的转换关系，计算所述指定对象的左右两侧部件之间的距离，作为所述指定对象的下方空间的宽度。

可选的，所述根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定对象的上侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的高度，包括：