[发明专利]一种移动机器人的控制方法和装置

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动机器人中相机采集的前进方向上包含指定对象的二维图像，以及所述移动机器人中雷达采集的与行驶平面平行的指定平面的三维点云图；

对所述二维图像进行实例分割，得到所述二维图像中所述指定对象所占的图像区域，作为指定图像区域；

根据所述指定图像区域，以及所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定所述三维点云图中属于所述指定对象的三维点，作为指定三维点；

根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定图像区域在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的大小；

根据所述指定对象的下方空间的大小，以及所述移动机器人的大小，控制所述移动机器人是否从所述指定对象的下方空间穿行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定图像区域，以及所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，确定所述三维点云图中属于所述指定对象的三维点，作为指定三维点，包括：

按照所述三维点云图对应的雷达坐标系与所述二维图像对应的图像坐标系之间的转换关系，将所述三维点云图中每一三维点投影至所述图像坐标系，得到对应的投影像素点；

将属于所述指定图像区域的投影像素点对应的三维点，确定为所述三维点云图中属于所述指定对象的指定三维点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定图像区域在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的大小，包括：

根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定对象的上侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的高度；

根据所述指定对象的左右两侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，以及所述相机的相机坐标系与所述图像坐标系之间的转换关系，计算所述指定对象的左右两侧部件之间的距离，作为所述指定对象的下方空间的宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述指定对象的上侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的下方空间的高度，包括：

根据所述指定三维点与所述雷达之间的距离，以及所述相机与所述雷达的位置关系，计算所述指定三维点与所述相机之间的距离；

根据所述指定三维点与所述相机之间的距离，以及所述指定对象的上侧部件在所述图像坐标系中的图像坐标，计算所述指定对象的上侧部件在所述相机的相机坐标系中的高度；

根据所述指定对象的上侧部件在所述相机的相机坐标系中的高度，以及所述相机的安装高度，计算所述指定对象的下方空间的高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指定对象的下方空间的大小，以及所述移动机器人的大小，控制所述移动机器人是否从所述指定对象的下方空间穿行，包括：

若所述指定对象的下方空间的大小，不小于所述移动机器人的大小，则控制所述移动机器人从所述指定对象的下方空间穿行；

若所述指定对象的下方空间的大小，小于所述移动机器人的大小，则控制所述移动机器人从所述指定对象的左右两侧绕行。