[发明专利]一种车辆及自动驾驶控制方法与装置在审
| 申请号： | 202210539666.9 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114852102A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 崔鑫宇;许昕;刘备;黄云;龚胜波;陈维 | 申请（专利权）人： | 合众新能源汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W10/20 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 陈秋忆;徐伟 |
| 地址： | 314500 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆及自动驾驶控制方法与装置。上述自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。本发明通过动态调整预瞄时间，能够有效的解决全域场景的单点预瞄控制需求，能够非常灵活的对任何单一场景进行匹配，从而提高控制能力的适应性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 驾驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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