[发明专利]一种车辆及自动驾驶控制方法与装置

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；

根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；

根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及

以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间进一步包括：

根据所述实时横向车速和预设的横向插值曲线确定所述横向预瞄时间；

根据所述实时纵向车速和预设的纵向插值曲线确认所述纵向预瞄时间。

3.如权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据预先对所述车辆采样的线控性能数据生成所述预设的横向插值曲线以及所述预设的纵向插值曲线。

4.如权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述横向插值曲线和/或所述纵向插值曲线包括多段，各段之间的曲率或斜率各不相同。

5.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间进一步包括：

根据所述横向预瞄时间及其预设的横向权重和所述纵向预瞄时间及其预设的纵向权重加权确定所述实时预瞄时间。

6.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制进一步包括：

根据所述实时预瞄时间和目标路径确定预瞄点位置信息；

根据车辆的当前位置信息和所述预瞄点位置信息确定车辆的控制参数；以及

根据所述控制参数控制所述车辆自动驾驶。

7.如权利要求6所述自动驾驶控制方法，其特征在于，所述控制参数包括方向盘控制转角、方向盘控制扭矩、方向盘控制角速度中的一者或多者。

8.一种自动驾驶控制装置，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器包含有存储于其中的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时，使得所述控制装置执行如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶控制方法。

9.一种具有自动驾驶功能的车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的自动驾驶控制装置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶控制方法。