[发明专利]一种车辆及自动驾驶控制方法与装置

说明书

本发明提供了一种车辆及自动驾驶控制方法与装置。上述自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。本发明通过动态调整预瞄时间，能够有效的解决全域场景的单点预瞄控制需求，能够非常灵活的对任何单一场景进行匹配，从而提高控制能力的适应性和鲁棒性。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。

背景技术

目前的自动驾驶车辆单点预瞄的控制算法设计，仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，不能够根据车辆状态实时调整预瞄需求，导致现有单点预瞄控制只能满足单一场景的控制需求，无法满足全域场景的控制需要。

有鉴于此，希望能够提供一种能够满足全域场景单点预瞄控制需求的自动驾驶控制方法，以提高控制能力的适应性和鲁棒性。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了解决现有技术中，单点预瞄的控制算法仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，适用场景单一的问题，本发明提供了一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。

本发明的一方面所提供的自动驾驶控制方法包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间进一步包括：根据所述实时横向车速和预设的横向插值曲线确定所述横向预瞄时间；根据所述实时纵向车速和预设的纵向插值曲线确认所述纵向预瞄时间。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据预先对所述车辆采样的线控性能数据生成所述预设的横向插值曲线以及所述预设的纵向插值曲线。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，所述横向插值曲线和/或所述纵向插值曲线包括多段，各段之间的曲率或斜率各不相同。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间进一步包括：根据所述横向预瞄时间及其预设的横向权重和所述纵向预瞄时间及其预设的纵向权重加权确定所述实时预瞄时间。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制进一步包括：根据所述实时预瞄时间和目标路径确定预瞄点位置信息；根据车辆的当前位置信息和所述预瞄点位置信息确定车辆的控制参数；以及根据所述控制参数控制所述车辆自动驾驶。

在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，所述控制参数包括方向盘控制转角、方向盘控制扭矩、方向盘控制角速度中的一者或多者。

本发明的另一方面还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器包含有存储于其中的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时，使得所述控制装置执行如本发明任意一项实施例所描述的自动驾驶控制方法。

本发明的另一方面还提供了一种具有自动驾驶功能的车辆，上述的车辆包括本发明的另一方面所提供的自动驾驶控制装置。