[发明专利]具有质量检测的机器人系统以及相关的系统和方法

摘要

本文公开了用于与机器人对象夹持系统一起使用的末端执行器以及相关系统和方法。在一些实施方案中，所述末端执行器包括第一安装结构、耦接到所述第一安装结构的力传感器、耦接到所述力传感器的第二安装结构以及耦接到所述第二安装结构的夹持器组合件。所述力传感器位于纵向平面下方并且被配置为测量沿竖直轴的力。所述末端执行器还包括耦接到所述第一安装结构的第一支架和耦接到所述第二安装结构的第二支架。所述第一支架和所述第二支架被配置为连接到连接管，以将所述连接管和其中的任何力相对纵向方向在所述第一支架与所述第二支架之间隔离，从而减少操作期间来自所述连接管的在所述力传感器上的噪声。