[发明专利]具有质量检测的机器人系统以及相关的系统和方法

权利要求书

1.一种用于与机器人系统一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括：

第一安装结构，所述第一安装结构具有可耦接到对象夹持组合件的机器人臂的第一端部和在纵向平面中与所述第一端部间隔开的第二端部；

力传感器，所述力传感器在所述纵向平面下方耦接到所述第一安装结构的所述第二端部，并且被定位成测量至少部分正交于所述纵向平面的第一方向上的力；

第二安装结构，所述第二安装结构在所述力传感器下方耦接到所述第一安装结构的所述第二端部；

夹持器组合件，所述夹持器组合件耦接到所述第二安装结构并且具有多个夹持部件，所述多个夹持部件能够可操作地耦接到多个连接管并且被配置为夹持一个或多个目标对象；

第一支架，所述第一支架耦接到所述第一安装结构并且具有一个或多个第一管安装部件；以及

第二支架，所述第二支架耦接到所述第二安装结构并且具有一个或多个第二管安装部件，其中所述一个或多个第一管安装部件中的每一个在与所述纵向平面平行的纵向方向上与对应的第二管安装部件对准并且被配置为在所述纵向方向上将所述多个连接管保持在所述第一支架与所述第二支架之间。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一支架的所述一个或多个第一管安装部件和所述第二支架的所述一个或多个第二管安装部件被定向成在所述纵向方向上隔离所述多个连接管中的每一个的一部分，其中所述多个连接管中的每一个的所述部分在所述纵向方向上的所述隔离引导偏置力沿所述纵向方向以绕过所述力传感器。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述第一支架和所述第二支架垂直于所述纵向平面定向，以使得所述多个连接管能够在竖直方向上彼此间隔开，同时在所述纵向方向上延伸。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其还包括加强部件，所述加强部件耦接到所述第一安装结构并且被定位成至少部分地支撑所述第一支架。

5.如权利要求1所述的末端执行器，其还包括：

第三支架，所述第三支架耦接到所述第一安装结构并且具有一个或多个第三管安装部件；以及

第四支架，所述第四支架耦接到所述第二安装结构并且具有一个或多个第四管安装部件，其中所述一个或多个第三管安装部件中的每一个在与所述纵向平面平行的所述纵向方向上与对应的第四管安装部件对准。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述多个夹持部件各自包括吸力部件，其中所述偏置力是吸力，其中第一支架和第二支架分别附接到所述第一安装结构和所述第二安装结构，以降低所述吸力到所述夹持部件的接合而生成的噪声。

7.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述多个连接管被所述第一支架和所述第二支架分成各区段，并且其中所述各区段至少包括：

所述夹持器组合件与所述第二支架之间的第一区段；以及

所述第二支架与所述第一支架之间的第二区段。

8.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述力传感器至少用所述第二安装结构、所述夹持器组合件和所述第二支架的质量来校准，以考虑所述第二安装结构、所述夹持器组合件以及所述第二支架的所述质量。

9.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述力传感器被校准以测量具有0.01千克(kg)与0.5kg之间的精度的质量。