[发明专利]具有质量检测的机器人系统以及相关的系统和方法

说明书

本文公开了用于与机器人对象夹持系统一起使用的末端执行器以及相关系统和方法。在一些实施方案中，所述末端执行器包括第一安装结构、耦接到所述第一安装结构的力传感器、耦接到所述力传感器的第二安装结构以及耦接到所述第二安装结构的夹持器组合件。所述力传感器位于纵向平面下方并且被配置为测量沿竖直轴的力。所述末端执行器还包括耦接到所述第一安装结构的第一支架和耦接到所述第二安装结构的第二支架。所述第一支架和所述第二支架被配置为连接到连接管，以将所述连接管和其中的任何力相对纵向方向在所述第一支架与所述第二支架之间隔离，从而减少操作期间来自所述连接管的在所述力传感器上的噪声。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年4月6日提交的美国临时专利申请号63/171,086的利益，所述申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本技术大体涉及具有夹持机构的机器人系统，并且更具体地涉及具有用于降低与夹持机构相关联的噪声的特征的机器人系统。

背景技术

随着机器人(例如，被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低，许多机器人现已广泛用于许多领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、包装和/或打包、运输和/或运送等过程中执行各种任务(例如，在空间上操纵或转移对象)。在执行任务时，机器人可复制人类动作，从而取代或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。

然而，尽管技术进步了，但是机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人类交互所必需的先进性。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。

附图说明

图1是根据本技术的一些实施方案的具有夹持机构的机器人系统可在其中操作的示例性环境的图示。

图2是根据本技术的一些实施方案的示出图1的机器人系统的框图。

图3A至图3C是根据本技术的一些实施方案的示出在末端执行器的操作期间测量的各种力以及力中的各种噪声源的示意图。

图4是根据本技术的一些实施方案的具有噪声消除特征的末端执行器的等距视图。

图5是根据本技术的一些实施方案的图4的末端执行器的侧视图。

图6A和图6B是根据本技术的一些实施方案的示出图4的末端执行器的另外特征的前视图。

图7A和图7B是根据本技术的一些实施方案的分别示出图4的末端执行器的另外特征的等距前视图和等距后视图。

图8是根据本技术的一些实施方案的用于操作末端执行器以与机器人对象夹持系统一起使用的过程的流程图。

图9A是根据本技术的一些实施方案的示出图4所示类型的末端执行器的另外特征的侧视图。

图9B是根据本技术的一些实施方案的图9A的末端执行器的等距视图。

附图不一定按比例进行绘制。类似地，出于讨论本技术的一些实现方式的目的，可将一些部件和/或操作分成不同的块或组合成单个块。此外，虽然所述技术可经受各种修改和替代形式，但是具体实现方式已在附图中通过示例的方式示出并且在下文详细描述。然而，其意图不是将所述技术限制于所描述的特定实现方式。

为了便于参考，本文有时参考相对于图中所示实施方案的空间取向的顶部和底部、上部和下部、向上和向下、纵向平面、水平平面、x-y平面、竖直平面和/或z平面来描述末端执行器及其部件。然而，应当理解，在不改变本技术公开的实施方案的结构和/或功能的情况下，可将末端执行器及其部件移动到不同的空间取向并在不同的空间取向中使用。

具体实施方式

综述