[发明专利]多机器人运行场景的避让方法以及应用其的机器人在审
| 申请号： | 202210331229.8 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114706393A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 解维治;马帅;杨亚运 | 申请（专利权）人： | 上海擎朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多机器人运行场景的避让方法，包括：根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集；从避让机器人当前所在路径点开始搜索，从所述第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集；对于所述第二路径点集中的路径点，进行代价值计算；根据代价值计算结果，所述避让机器人选择最佳避让点前去避让。本发明用于解决多机器人运行场景产生的路径冲突问题，在发生冲突后寻找避让点时，避让机器人根据其它机器人的位置信息、路径占用信息以及任务优先级，综合各个因素后以统一的数值衡量标准选择代价最低的路径点进行避让，节省时间，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运行 场景 避让 方法 以及 应用 | ||
【主权项】：
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