[发明专利]多机器人运行场景的避让方法以及应用其的机器人

权利要求书

1.一种多机器人运行场景的避让方法，包括：

根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集；

从避让机器人当前所在路径点开始搜索，从所述第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集；

对于所述第二路径点集中的路径点，进行代价值计算；

根据代价值计算结果，所述避让机器人选择最佳避让点前去避让。

2.根据权利要求1所述的避让方法，还包括：两个机器人在任务过程中发生路径冲突时，根据任务优先级确定冲突机器人以及避让机器人。

3.根据权利要求2所述的避让方法，还包括：两个机器人的任务优先级相同时，两个机器人分别作为避让机器人进行代价值计算，根据各自的最佳避让点的代价值确定需要进行避让的机器人。

4.根据权利要求2所述的避让方法，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：根据所述冲突机器人的当前速度计算危险范围，从全部路径点中排除危险范围内的路径点。

5.根据权利要求1所述的避让方法，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：从全部路径点中排除运行场景中其它机器人的当前所在路径点、其它机器人前去避让的路径点以及所述避让机器人无法到达的路径点。

6.根据权利要求1所述的避让方法，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：从全部路径点中排除运行场景中其它机器人的运行路线上的路径点。

7.根据权利要求1所述的避让方法，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：避让机器人或者其它机器人靠边通行失败时，从全部路径点中排除两个机器人之间的路径点。

8.根据权利要求1所述的避让方法，其中所述从避让机器人当前所在路径点开始搜索，从第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集的步骤还包括：采用广度优先遍历搜索，从所述第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的避让方法，其中所述对于第二路径点集中的路径点，进行代价值计算的步骤还包括：根据各路径点与避让机器人所在路径点的距离进行代价值计算，其中所述根据代价值计算结果，所述避让机器人选择最佳避让点前去避让的步骤包括：将代价值最小的路径点作为最佳避让点。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的避让方法，所述代价值包括基础值和惩罚值，其中所述对于第二路径点集中的路径点，进行代价值计算的步骤还包括：根据各路径点与避让机器人所在路径点的距离计算所述基础值，根据所述避让机器人前往各路径点的代价评估计算所述惩罚值。

11.根据权利要求10所述的避让方法，其中所述对于第二路径点集中的路径点，进行代价值计算的步骤还包括：

所述避让机器人前往该路径点时需要转向或掉头，增加该路径点的惩罚值；

所述避让机器人在该路径点进行原点避让时与其它机器人会车，增加该路径点的惩罚值；

所述避让机器人前往该路径点时其它机器人挡在所述避让机器人的避让方向上，增加该路径点的惩罚值；

该路径点到其它机器人的目标路径点的距离低于预设值时，增加该路径点的惩罚值；和

该路径点是胡同路径点，降低该路径点的惩罚值。