[发明专利]多机器人运行场景的避让方法以及应用其的机器人

说明书

本发明提供一种多机器人运行场景的避让方法，包括：根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集；从避让机器人当前所在路径点开始搜索，从所述第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集；对于所述第二路径点集中的路径点，进行代价值计算；根据代价值计算结果，所述避让机器人选择最佳避让点前去避让。本发明用于解决多机器人运行场景产生的路径冲突问题，在发生冲突后寻找避让点时，避让机器人根据其它机器人的位置信息、路径占用信息以及任务优先级，综合各个因素后以统一的数值衡量标准选择代价最低的路径点进行避让，节省时间，提高工作效率。

技术领域

本公开涉及机器人调度算法领域，尤其涉及一种多机器人运行场景的避让方法、一种计算机存储介质以及一种机器人。

背景技术

从工厂流水线到仓储物流，再到园区快递派送、餐厅送餐，机器人正逐渐从室外走向室内，尤其是大量品牌餐饮公司开始引入配送机器人，餐饮配送机器人是从事送餐、回盘及接待等工作的商用服务机器人，主要应用于餐厅、酒店等商业场景，具备自动驾驶、语音交互等功能，同时能够满足大重量食品及餐具的承载需求。

当多台机器人在场景中运行时，容易出现拥堵情况。目前在拥堵场景中机器人的调度算法一般采用避让方案，机器人在运行前需要先完成场景建图，之后在地图中合适的地方设置避让点。当机器人在执行任务中发生路径冲突时，机器人在判断任务优先级后，低优先级机器人前往避让点或者岔路避让，等待高优先级机器人离开冲突路段后恢复任务。

目前采用的多机器人调度算法存在的问题：

1.避让点的设定需要人工部署，通常选择空间大、不影响周围路径通行的路径点周围，因而满足条件的避让点可能是稀疏或者间距不合理的。

2.当冲突发生时，如果避让点距离机器人较远，避让花费时间较长，效率低。

因此，急需优化避让策略，提升多机器人运行的工作效率。

背景技术部分的内容仅仅是公开发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有的一个或多个缺陷，本发明涉及一种多机器人运行场景的避让方法，包括：

根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集；

从避让机器人当前所在路径点开始搜索，从所述第一路径点集中筛选出预设数量的可用于避让的路径点，作为第二路径点集；

对于所述第二路径点集中的路径点，进行代价值计算；

根据代价值计算结果，所述避让机器人选择最佳避让点前去避让。

根据本发明的一个方面，所述避让方法还包括：两个机器人在任务过程中发生路径冲突时，根据任务优先级确定冲突机器人以及避让机器人。

根据本发明的一个方面，所述避让方法还包括：两个机器人的任务优先级相同时，两个机器人分别作为避让机器人进行代价值计算，根据各自的最佳避让点的代价值确定需要进行避让的机器人。

根据本发明的一个方面，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：根据所述冲突机器人的当前速度计算危险范围，从全部路径点中排除危险范围内的路径点。

根据本发明的一个方面，其中所述根据运行场景中其它机器人的广播信息，从全部路径点中排除不可用于避让的路径点，将剩余路径点作为第一路径点集的步骤还包括：从全部路径点中排除运行场景中其它机器人的当前所在路径点、其它机器人前去避让的路径点以及所述避让机器人无法到达的路径点。