[发明专利]机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人在审
| 申请号： | 202210236826.2 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114750147A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 洪泽 | 申请（专利权）人： | 深圳甲壳虫智能有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06V20/00;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区新安街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人。方法包括：获取目标机器人的拍摄装置拍摄得到的连续两帧位姿图像；位姿图像包括彩色图像和深度图像；分别从两帧彩色图像中提取特征点；其中，在靠近彩色图像的中心像素点的区域选取的特征点的数量，大于在远离中心像素点的区域选取的特征点的数量；中心像素点为彩色图像的图像中心对应的像素点；对从两帧彩色图像中提取出的特征点进行匹配，确定匹配点；根据彩色图像和深度图像的对应关系，利用深度图像中与匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到目标机器人的空间位姿。本方法能够提高确定出机器人的空间位姿的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 间位 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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