[发明专利]机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人

说明书

本申请涉及一种机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人。方法包括：获取目标机器人的拍摄装置拍摄得到的连续两帧位姿图像；位姿图像包括彩色图像和深度图像；分别从两帧彩色图像中提取特征点；其中，在靠近彩色图像的中心像素点的区域选取的特征点的数量，大于在远离中心像素点的区域选取的特征点的数量；中心像素点为彩色图像的图像中心对应的像素点；对从两帧彩色图像中提取出的特征点进行匹配，确定匹配点；根据彩色图像和深度图像的对应关系，利用深度图像中与匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到目标机器人的空间位姿。本方法能够提高确定出机器人的空间位姿的精准度。

技术领域

本申请涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，为了实现对机器人的准确定位及控制，目前一般是在机器人上搭载RGBD相机，通过RGBD相机拍摄得到位姿图像，位姿图像包括彩色图像和深度图像，通过从连续两帧彩色图像中均匀提取特征点，再通过特征点匹配确定出匹配的特征点，然后根据深度图像对应的特征点进行位姿计算，得到机器人的空间位姿，再利用空间位姿实现避障控制、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)定位建图、导航、三维重建等操作。但是，由于RGBD相机的成像原理，直接按照传统技术方案从彩色图像中提取特征点，并根据深度图像对应的特征点进行位姿计算，将导致确定出的机器人的空间位姿不够精准，进而导致利用空间位姿进行的避障控制、SLAM定位建图、导航、三维重建等操作将存在误差。

因此，如何提高确定机器人的空间位姿的准确度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高确定机器人的空间位姿的准确度的机器人的空间位姿确定方法、装置、计算机设备、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人的空间位姿确定方法。所述方法包括：

获取目标机器人的拍摄装置拍摄得到的连续两帧位姿图像；所述位姿图像包括彩色图像和深度图像；

分别从两帧所述彩色图像中提取特征点；其中，在靠近所述彩色图像的中心像素点的区域选取的特征点的数量，大于在远离所述中心像素点的区域选取的特征点的数量；所述中心像素点为所述彩色图像的图像中心对应的像素点；

对从两帧所述彩色图像中提取出的所述特征点进行匹配，确定匹配点；

根据所述彩色图像和所述深度图像的对应关系，利用所述深度图像中与所述匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到所述目标机器人的空间位姿。

在其中一个实施例中，所述靠近中心像素点的区域，为以所述中心像素点为中心、以预设数量像素为半径形成的区域，或者与所述中心像素点之间的距离小于等于预设数量的像素点形成的区域，或者所述中心像素点的预设邻域的像素点形成的区域；

所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。

在其中一个实施例中，所述靠近中心像素点的区域，为以所述中心像素点为中心、以预设数量像素为半径形成的区域；所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。

在其中一个实施例中，所述靠近中心像素点的区域，为与所述中心像素点之间的距离小于等于预设数量的像素点形成的区域；所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。

在其中一个实施例中，所述靠近中心像素点的区域，为中心像素点的预设邻域的像素点形成的区域；所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。