[发明专利]机器人的空间位姿确定方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人的空间位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标机器人的拍摄装置拍摄得到的连续两帧位姿图像；所述位姿图像包括彩色图像和深度图像；

分别从两帧所述彩色图像中提取特征点；其中，在靠近所述彩色图像的中心像素点的区域选取的特征点的数量，大于在远离所述中心像素点的区域选取的特征点的数量；所述中心像素点为所述彩色图像的图像中心对应的像素点；

对从两帧所述彩色图像中提取出的所述特征点进行匹配，确定匹配点；

根据所述彩色图像和所述深度图像的对应关系，利用所述深度图像中与所述匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到所述目标机器人的空间位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述靠近中心像素点的区域，为以所述中心像素点为中心、以预设数量像素为半径形成的区域，或者与所述中心像素点之间的距离小于等于预设数量的像素点形成的区域，或者所述中心像素点的预设邻域的像素点形成的区域；

所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述靠近中心像素点的区域选取的特征点的数量，为在所述远离中心像素点的区域选取的特征点的数量的预设倍数，所述预设倍数大于1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别从两帧所述彩色图像的靠近中心像素点的区域和远离所述中心像素点的区域提取特征点，包括：

按照所述彩色图像的各像素点所在区域与中心像素点的距离，分别从靠近中心像素点的区域和远离所述中心像素点的区域提取特征点；在所述所在区域提取的特征点的数量，与所述所在区域和所述中心像素点的距离成反比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述彩色图像和所述深度图像的对应关系，利用所述深度图像中与所述匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到所述目标机器人的空间位姿之前，所述方法还包括：

删除所述深度图像中图像深度距离大于预设距离范围的所述深度值对应的特征点。

6.一种机器人的空间位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标机器人的拍摄装置拍摄得到的连续两帧位姿图像；所述位姿图像包括彩色图像和深度图像；

提取模块，用于分别从两帧所述彩色图像中提取特征点；其中，在靠近所述彩色图像的中心像素点的区域选取的特征点的数量，大于在远离所述中心像素点的区域选取的特征点的数量；所述中心像素点为所述彩色图像的图像中心对应的像素点；

匹配模块，用于对从两帧所述彩色图像中提取出的所述特征点进行匹配，确定匹配点；

计算模块，用于根据所述彩色图像和所述深度图像的对应关系，利用所述深度图像中与所述匹配点位置对应的深度值进行位姿计算，得到所述目标机器人的空间位姿。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述靠近中心像素点的区域，为以所述中心像素点为中心、以预设数量像素为半径形成的区域，或者与所述中心像素点之间的距离小于等于预设数量的像素点形成的区域，或者所述中心像素点的预设邻域的像素点形成的区域；

所述远离所述中心像素点的区域，为所述彩色图像中除所述靠近中心像素点的区域之外的区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述提取模块包括：

提取子模块，用于按照所述彩色图像的各像素点所在区域与中心像素点的距离，分别从靠近中心像素点的区域和远离所述中心像素点的区域提取特征点；在所述所在区域提取的特征点的数量，与所述所在区域和所述中心像素点的距离成反比。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于删除深度图像中图像深度距离大于预设距离范围的深度值对应的特征点。

10.一种机器人，所述机器人上搭载有RGBD相机，其特征在于，所述机器人还包括计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。