[实用新型]基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架，连接架为杆状，顶端连接机器人，连接架下端有第一安装板，第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧，第三安装板下端设有夹爪，夹爪固定夹取手指，夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，连接架、第一安装板、第二安装板和第三安装板的宽度小于链轨节的宽度。本实用新型不需要料筐的模型在3D视觉软件中建立模型，移动和抓取时不会触碰料筐，大大提高了该系统的适应能力，能适应所有料筐的情况。