[实用新型]基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架，连接架为杆状，顶端连接机器人，连接架下端有第一安装板，第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧，第三安装板下端设有夹爪，夹爪固定夹取手指，夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，连接架、第一安装板、第二安装板和第三安装板的宽度小于链轨节的宽度。本实用新型不需要料筐的模型在3D视觉软件中建立模型，移动和抓取时不会触碰料筐，大大提高了该系统的适应能力，能适应所有料筐的情况。

技术领域

本实用新型涉及工程机械加工领域，具体涉及一种用于链轨节上下料的机器人末端执行器。

背景技术

目前在链轨节毛坯铣双面加工工序中，涉及到用工业机器人在3D视觉的引导下进行无序抓取上料，对末端执行器要求较高，需要执行器沿竖直方向移动，不能触碰装料筐，目前的末端执行器无法避免触碰装料筐，必须建立料筐的模型。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供了一种基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器。

本实用新型的目的是通过以下技术手段实现的：

包括与机器人连接的连接架，连接架为杆状，顶端连接机器人，连接架下端有第一安装板，第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，导向轴第二安装板和第三安装板之间的一段处部套设弹簧，第三安装板下端设有夹爪，夹爪固定夹取手指，夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，连接架、第一安装板、第二安装板和第三安装板的宽度小于链轨节的宽度。

优先的方案，位移检测器为接近开关。

与现有技术相比本实用新型具有以下明显的优点：不需要料筐的模型在3D视觉软件中建立模型，移动和抓取时不会触碰料筐，大大提高了该系统的适应能力，能适应所有料筐的情况。

附图说明

图1为末端执行器的正面图；图2为末端执行器的后面图。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

如图所示的抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架1，连接架1为长杆形，顶端有多个孔，通过孔安装法兰盘，与机器人上的法兰盘固定在一起，连接架1下端有第一安装板2，第一安装板2下面两侧设有导向轴，后面设有位接近开关8，导向轴依次穿过第二安装板3和第三安装板，导向轴第二安装板3和第三安装板之间的一段外部套设弹簧4，第三安装板下端设有夹爪5，夹爪5固定夹取手指6，夹取手指6末端夹取链轨节7中部的筋，连接架1、第一安装板2、第二安装板3和第三安装板的宽度小于链轨节7的宽度。

3D视觉系统识别要抓取的链轨节，并计算位置参数，控制移动到其上方，控制末端执行器垂直向下移动，夹取手指6触碰到链轨节，弹簧4被压缩，第二安装板3向上移动，接近开关8检测到信号后传递到控制系统，控制系统控制夹取手指6夹紧链轨节的筋，并垂直向上移动。末端执行器的宽度小，在垂直移动过程中不会碰到料筐。